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    “好了，就（12,145）吧，直接定位目标点，出发”丁琪琪。

    “不行，慢，停，不能这么做，你要先做出从充电点到屋子门口的点，然后再做出从门口到厨房口的点，然后再做出到厨房深处的点，把这些点标为ABCD”林久浩。

    “为什么？”丁琪琪。

    “然后给艾久输入一条路径，叫去厨房深处，然后这个行走动作指向路径策略ABCD”林久浩。

    “这么复杂？”丁琪琪。

    “对，而且还不止这些点，如果去别的房间还需要增加点，比如客厅你需要停留的地方都是标注点，在你的地图上会有ABCDEFGH....不够用就A1B1，一堆点”林久浩。

    “干什么？”丁琪琪。

    “例如，你要让在充电点的艾久去客厅，艾久会记忆自己在A点，然后用坐标计算跳点路径ABCF”林久浩。

    “不能直接去吗？”丁琪琪。

    “不能，因为这些跳点让艾久规避了障碍物，例如墙体和门框等，如果走两点直连线会撞上的”林久浩。

    “不是有雷达吗？避开障碍物”丁琪琪。

    “嗯，确实，考虑到雷达避开障碍物的功能，你的跳点之间的连线都不能距离障碍物太近，否则就停下来了”林久浩。

    “哦，就是艾久是靠跳点计算路径的，如果去奶奶屋里，它会计算一条最短的跳点路径”丁琪琪。

    “是的，不一定是最短的线，是最短的路由，我们把这个叫路由”林久浩。

    “那。。艾久怎么走到跳点呀？我现在把跳点都标注完成了，三十几个，每一个屋子都有驻足点”丁琪琪。

    “好的，不过我们在这里需要说明一下，所谓的驻足点、跳点和路径点都是一个概念”林久浩。

    “知道了，我就是这么理解的，所以我设计的这些点就是为了行走用的”丁琪琪。

    “琪琪，你是一个嘴上傻乖，手底飞快的大聪明，这里需要你做一件事情，我做一件事情”林久浩。

    “谢谢夸奖，一共两件事情，都哪两件事情”丁琪琪。

    “第一件事情，建立一套算法，就是艾久所在跳点，到达下一个跳点的路途到达算法，根据你的二维坐标，例如充电点（5，20）到最近的跳点，所在房屋的中央点（20，20），算法会计算出两个点的距离，以及矢量连线的角度，然后艾久会计算自己现在的方向，如果去（20,20）点，需要转多少角度，走多远的路，然后把参数传给传动系统”林久浩。

    “我觉得，哥，我还是做第二件事情吧。”丁琪琪。

    “好的，就喜欢你勇挑重担的决心”林久浩。

    “什么？第二件事情更难呀？”丁琪琪道。

    “第二件事情要先把所有的点就近连接起来然后做路由，例如，去奶奶屋里驻足点H点，需要计算自己所在点位，然后从所在点向所有的直接连接的点发一个假的走路信息，每一个假的走路信息标注一个编号例如R1或者R2，然后每一个假的走路信息R1或R2继续向直接连接的跳点发假的走路信息，但是永远不走回头路，例如R1直连点有三个，包括返回点，由于不返回，所以就向其
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